/*****
  ** @file     : control_config.c/h
  ** @brief    : 电机控制
*****/

#ifndef MOTOR_CONTROL_H
#define MOTOR_CONTROL_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

//引用端口定义
#include "kernel_port.h"

/****************************************  直接控制(电流控制)  ****************************************/
/****************************************  直接控制(电流控制)  ****************************************/
void Control_Cur_To_Electric(int16_t current);        //电流输出

//初始化
void Control_DCE_To_Electric(int32_t _location, int32_t _speed);

//初始化
void Control_PID_To_Electric(int32_t _speed);

//调试
void Motor_MultiDebug_Location(void);    //多功能调试位置
void Motor_MultiDebug_Speed(void);        //多功能调试速度

//任务执行
void Motor_Control_Init(void);                                            //电机控制初始化
void Motor_Control_Callback(void);                                    //控制器任务回调
void Motor_Control_Clear_Integral(void);                        //清除积分
void Motor_Control_Clear_Stall(void);                                //清除堵转保护
int32_t Motor_Control_AdvanceCompen(int32_t _speed);//超前角补偿

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif



